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第28回ロボワンに行ってきました.

ロボワンに行ってきました、ロボワンの皆さんお疲れ様です。

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今回のロボワンはつくばのサイバーダインアリーナで行われました。
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当日モーションとか組めそうですよw
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何だかんだで一番乗だったみたいです。(勝ったw誰にw)

つくばエクスプレスのつくば駅
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なんかカッコイイ。

第1ロボワン人はマニくん(ゼノさんやシバタくんの後輩です)ですでした。(つくば駅で関西の子に有ったけどね。)
知り合いに会えてよかった~w
次は佐々機さんネコちゃん、A4さん、ゆうま君、大同現役勢....etc

やっぱりロボワンは楽しいね~:)

新型シンプルファイター(子供がくれたらしい。)
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ヨシムラさんのYONDAとツーショットです:)
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韓国から来られたベクさん:)去年は光州ロボットフェスティバルやIRCでお世話になりました。(まだブログに書いてないけどw)
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イェーイ:)

予選の結果は48位ライトの優勝者が上がるので予選落ちになりました....
前回のヤスさんと同様ですw
これで今回の自分とフラウのロボワンは終わりました....

まだ中部勢がいますし特にガッテンダーです。
新型機体を投入ですが。

二回戦芝浦都の試合で、股ロールのギア欠け、周りは気づいていないみたいですが。
シマさんとセコンドの自分はヤベ~と思いながら。
横移動が出来ないのは痛いです。

延長戦で負けてしまいました。

今回一日目の写真が全然無いです><(落ち込みが半端ないですね)

二日目
リング開いてる時間にで予後ローザーなどと野良試合やシンプルファイターに蹴られたりフラウと鬱憤を晴らしてきましたww

飛騨神のワニくんのニュートリノとフラウ
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中部勢での集合写真(色々足りない気がする。)
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綺麗に蹴りを入れたデカールにデカールに蹴られたりw
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打ち上げはアキバでやりました。(加速研究会)
人形使いさん、フロスティさん、フロスティさんの部下?w、もりけんさん、ニュクス、リアルテックで行ってきました。

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鍋とか串美味しかったな。
モリケンさんのロボット生で見たの初めてな気がする:)


皆さんと解散後は、夜のアキバをぶらぶらして、
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アキバのアイカフェで泊まってきました(ほとんどWOTしてたけど)
自分はAlienwareのゲーミングPCの席を取りゲームしてました。
途中でカウンターで言えば席を帰れるみたいです、7階にフラットシートの席も有りましたが、自分はこのコーナーで朝まで遊んでました。
座り心地も良かったので少し寝てましたけど。
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7時にトーストが出てきますよ(数量限定:)

なかなか快適で夜行バスまでの時間潰しにも良いかもです。
漫画も読み放題ですし、ドリンクバーも有りますし快適です:)
12時間居て3000円程でした。

月曜日はアキバを一日ぶらぶら回ってパーツ集めです:)
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昼飯は後輩数人といつもの中華です:)
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現役の後輩は昼行で帰るそうなのでまた1人でアキバをぶらぶら。
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もうすぐ発売です:)
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夕食はいつものゴーゴーカレー

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色々有り悔しいですが、今回もとても楽しかったです。(このアキバの看板みたいな感じ><)
次回はもっと練習して頑張ります。

ではまたです:)
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第27回ロボワンに行ってきました~

ロボワンお疲れ様です(11月です2ヶ月前へへ:)
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今回のロボワンも楽しかったです。

結果から云うと予選落ちです....二回連続です....`_`

今回も夜行バスで行ってきました(前日?当日?予約安い:)
面白いこと有りましたよ後輩は1時間半前に名駅を出たらしいのですが、海老名で出会いましたw
後北海道物産展で冬ミクが居ました、後輩やOBの方も好きなので。
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朝は後輩と一緒にジョナサンです、なんか久しぶりに後輩との朝食です。
そこで立命のヒュードくん達に会いましたよ~
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横浜ランドマークタワーに雲が掛かって摩天楼のようw
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今回の会場です。
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今回の会場です凄い広いです。
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会場着いて色々楽しい人との時間が凄く幸せですね:)
で今回目についたのは大工大のマニくん(イケメン)のマリー(機体名)です
シバタくんの後輩ですよ(もっと言えばゼノさんの後輩?です同じ大学みたいです)
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悪意のないラプターと関西で言われてるらいしですw(ラプターもカワイイけどな~)
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なんとこの機体個人機なんだとかwow凄いです(ゼノさんからマニくんの苦労聞きましたw似てるって言われた嬉しい:)


今回も大検討の関東のチャラい人ニュクスくんと、悪い弟子らしい人wリアルテックだよv_v
(目に白い線描くときめちゃ笑ったのですw)
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銀孤・狼とレグホーンと記念撮影
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ROBOTJAPANで出会った千葉工大のシモヨシくんの桔梗(ききょう)を追加しての(ROBOTJAPANのはまた今度)
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ナカヤンさん会場控室到着して、一番に見せに来てくれました(隣に座っていただけたので:)
新型になったのなって無いだの話した後でかばんから出したのが新型でしたw
しかしこのタイミングかってぐらいフラウに邪魔されましたw
フラウ組立中に新型だよってナカヤンさんが見せてくれたので、反応が薄くてすいませんw
(凄い見たいけど、今はフラウ手離せないんですよ~>_<)
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起動したレグホーンからはフラウの様な音がw(仲間です~)


で何だかんだ有って、フラウは予選落ちです....。
ロビーでふらふらしてると関東勢の大人の方々がとお話してました
みのる先生に写真とってもらいました:)
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KONDOブースではKRC-5バラしてもらってアナログステックの型番を見せてもらいました。
月曜日に秋月で買おうと思って:)
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うんでロビーから控室帰ろうと思ったら、マコさんに初めて会いました。(かなり印象的な出会いでした、写真が無いのが残念です。)

ロビー歩いてたら細い脚持って「マツノさんですよね?」って来て、ふにゅ(面白そうな足持ってる人がいるぞ~)?って思って「もしかしてマコさんですかって」聞いたら当たってた。

打ち上げでそう言ったら、人形使いさんとリアルテックくんにそれ凄いことだからねって言われたよえへへ?
マコさんにマツノさんですよねって言われたのが凄く嬉しかったのか凄かったのか、幸せですね。

人形使いさんです、ロビーで遊んでる時に来られました、予選2~3順前に到着です、朝ツイッターで無理かもと言っていたので間に合って嬉しいです。
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控室でカッコイイ子達撮らせて頂きました:)


ゼムネムさんから連絡は受けていたのですが、ロボワンのPRビデオにフラウを撮影したいとのことで、ナカヤンさんと行ってきました。
凄いカメラでかっこよく撮影して頂きました。
インタビューについですが予選落ちで凄いテンション低めなのでゼムネムさん方に申し訳ないです><
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一日目の夜は朝行ったジョナサンで打ち上げ行ってきました:)



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ロボワン二日目はシマさんの撮影班を佐々機さんとしてました。

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時間が空いた時に控室で

ガルーとワルーと撮影です:)
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いい感じのピンボケが有ったのでw
芝浦の子と一緒に居るゼノさん違和感無いw(ゼノさんが若いのか、芝浦の子が...w 笑顔が素敵です)
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ロボワンの打ち上げは中華でした色々お話出来て良かったです。
あの人のあんなことやこんなことww
フロスティさんのお仕事まで知ってしまったです(なる程です:)


帰りは新幹線で帰って来ました....
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今回もほんの少しだけ書かせて頂きましたけど色々有って楽しい一時でした:)
また2月にお会いしましょう:)

ではまたです。

自分が勝手に呼んでるMLCとは?

最近自分が呼んでるMLCとは、各ロボットの指数的な感じで使ってます。
(カッコイイから使ってる感じww)
要はどれだけのものを上げれるかです。この数値が高いと比較的機動力が高い傾向と言えるはずです。

計算方法はまず
ロボットの足のピッチ間の長さ(以後ピッチ間) P(cm)
サーボのトルク(実測:) S(kg.cm)

S/P×20=MLC


MP-01 A6+ Frau
ピッチ間(画像の矢印の部分) 10.5cm
サーボ KRS-4024A10+      40kg.cm

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40/10.5×20=76.19≒MLC76
フラウのMLCは76となります。

コレを重量で割るとMLC/kgが出ます、車で云うパワーウェイトレシオです。
フラウの重量は3kgなので
76/3kg=25.6MLC/kg
となります。

比較としてMP-01 Trudeも計算してみます。
ピッチ間   10.5cm
サーボ SV  65kg.cm

重量3kg

MLC
65/10.5X20=123.8≒MLC124
MLC/kg
124/3kg=41MLC/kg
(うんうんフラウとはダンチだな:)
ぜひ使ってみてくださいね~(使わなくてもいいよ)






ちなみにMLCの元ネタはMLC(Military Load Classification)
日本語だとミリタリーロード区分か規格だと思う。
画像のはドイツのLeopard2A6
右前、円の中に70の文字が書いてあると思いますがこれがLMCのマークです。
このA6はLMC70の規格を表します。
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要は重量の規格を表示して有るだけです。(日本のトラック等にも書いてますよねアレです。)
用途は道路や橋等の重量制限(日本の道路にもトラック用に標識が出てると思います5.5tとか)、車両回収車(MLC〇〇まで牽引可能)、架橋車等重量の関係する場所に使われています。
間違ってたらゴメンね:)

自作サーボの作り方1FETの選定方法?

今回はとある関西の学生さんからの質問でFETの選定が分からないから、教えて下さいとのことで。
説明か~難しいな~と思い例で説明しますと説明した物です。

間違ってると悲しいので(勉強ですよ聞かぬは一生の恥ですから;)
(またザピーさんから突っ込みが来ると嬉しいな~)

前のモータの件書き直せよと思いますが(めんどいな~へへ)

かなりの長文ですごく分かりにくいですがすいません。
書いてる途中に物事、考えが変わるのが自分の良いところ「っあ」とかそうです

サーボ製作工程
例 540を使用し100kg.cmのサーボが欲しいとした時

RS-540SH 7520
定格電圧 7.2V
起動電流 70A
起動トルク 196mNm
無負荷回転数 23400rpm

起動トルク196mNmだと1:52のギア比で約102kg,cmになります。
スピードは0.02sec/60°
理論値ですがこのぐらいになります。(少し重量が気になりますが。)
(なかなかよさそうなスペックのサーボになりそうですが、後で少し変わってきますので。)


まあサーボのメカ的使用が決まったとして次はFETです。

モータがストール時に理論値通り70A流れるとします。
(FETの定格が70A要る訳では無いです、この時FETに流れる電流はFETによりますが)

今回は比較的入手しやすい秋月で入手可能な物にしました。

(佐々木さんもめんどくさいだろうと思ってこれをお勧めしました。デジキーやRSで調べてもっと良いものを探しても良いですよ。パーツ選びの時が楽しい時間です。:)
Nch 2SK3163 http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00222/
定格電圧 60V
定格電流 75A
オン抵抗 6mΩ
チャンネル損失 110W

Pch 2SJ554  http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-00221/
定格電圧 -60V
定格電流 -45A
オン抵抗 28mΩ
チャンネル損失 100W

(チャンネル損失の値が大きいほど熱容量が大きいのでなるべく大きい方が焼けにくいと思います。)

FETの詳細はこれぐらいで、話し戻します。
モータだけバッテリーに繋いだ場合は70A流れますが、回路全体のでみると少し変わってきます。
合成抵抗で変わるためです。

FETの抵抗値はデータシートに載っていますが、マブチのスペックには端子間抵抗が書いてないので計算値でやります(実測値が良いです。)
7.2V/70A=0.10285Ω

モータの抵抗値が分かったら後は計算します。
0.006Ω(Nch)+0.028Ω(Pch)+0.10285Ω(モータ)
=0.13685Ω

ホントは配線等も抵抗値がありますがそこは省略します。
回路全体の電流値は
7.2V/0.1385Ω=51.985A

っあPchの容量が足りなくなってしまいました(やりながら書いてるのでこう結うことも有りますw)
なのでここでPchのFET容量を上げるために、FET自体を交換しても良いのですが。
っあ秋月に2SJ555が出てますね(○○木さんに教えたときには無かったですww)

良い例ですねでは、解決策を二つ。

1:FETを並列にする方法です。
良くラジコンアンプの前進側のFETが良くそうしてありますよね。
サーボの場合は両サイドデュアルにします。
今回はPchをデュアルにします、(最初気になってたんですよね抵抗値がNchとPchでかなり違うので個人的に少し気持ち悪いなとw)

まあ単純に2倍と考えて良いと思います、そんな難しいことはしないのでw
並列に並べるので二つのFETに流れる半分になります(固有の抵抗値で少し変わるけど気にしないです。)

Pchひとつの抵抗値は0.028Ω
Pch並列時の合成抵抗は1/(1/0.028+1Ω/0.028Ω)=0.014Ω

この場合全体の合成抵抗は
0.014Ω+0.006Ω(Nch)+0.10285Ω(モータ)=0.12285Ω
7.2A/0.12285Ω=58.6081A

並列にするメリットは単に電流の容量アップだけではなくひとつのFETに流れる電流量が減るので発熱が下がるとこです。
デメリットはどこかの大学の先生?だったかに言われたのですが効率が悪いのかな...(製品で並列にしてるの有るから良いと思うのですが...)
後今回のように、左右のFETの差があるとき並列にして類似したFETに出来ることが良いです。

2:FETを変える。
今回は秋月偶然見つけたので2SJ555を想定します。http://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-09042/
定格電圧 -60V
定格電流 -60A
オン抵抗 17mΩ
チャンネル損失 125W

単純に交換するだけです。
0.017Ω+0.006Ω(Nch)+0.10285Ω(モータ)=0.12585Ω
7.2A/0.12585Ω=57.211A

どちらの方法を取るかは好みですがパーツの点数が減るので今回は2の方ですかね。
足りなければ両方並列にすれば良いので。


でFETの選定が一応終わったので、次です。
モータ70A消費したときに102kg.cmとなるギアボックスでしたが。

2SK3163と2Sj555の場合
57.211Ax0.10285Ω=5.884V約2割程下がっていますので約20kg.cmダウンなります、スピードも同様に...。

せっかく減速機設計したのに>_<みたいになります。
そこでどう選択するかですが。

あきらめて減速機を変えるか(まあギア比を調整できるようにしておけば良いのですが。)
FETを並列にしていき抵抗値を下げ、モータに一杯食わせるかです。

まあ
定格電圧 7.2V→5.884V
起動トルク 196mNm→160mNm
無負荷回転数 23400rpm→19122.48rpm
となり1:63で約100kg.cmです
スピードは0.0329sec/60°と十分な性能ですけど。

ハイパワーサーボを求める我々としては少し頂けないですねww

こんな感じで少しの妥協と努力でサーボになります。
まあこのサーボでロボットを作ると、1サーボで60A近く消費するので24軸で1440A現実的ではないですねww。

パーツ選びの段階も楽しい時間なので良かったら自分だけのFETを探してみてください、まあ○○○○さんとか松野くんそれ試したこと有るよとか良いそうですがww

かなり脱線したりもしましたが誤字等計算ミス等有るかもしれませんのでよろしくお願いします。(シロートですからねhaha)
後今回の数値はどれも計算値です実際にモータがそんだけ食ってくれるかは実測してみないとです。(モータがカタログスペック通り電流食ってくれなくて困ったこと結構有るので)

これブログに書いてザくさんとかに突っ込みをまた貰おうと思うので、もし間違っていたら連絡しますね、ブログのコメントに書いて有るかもですけどw

第10回BRAVE機体 Jagdstingerについて

今回は過去の機体紹介です(書くこといっぱい有るのにwでもしないと忘れちゃうよね。)

Jagdstingerは第10回BRAVE(第10回RobotCompetitionSeries"BRAVE")に参加した機体です。
敢闘賞を貰いました~
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BRAVEとは。
公式
http://brave.world.coocan.jp/index.html
第10回
第10回RobotCompetitionSeries"BRAVE"
2010年9月12日  川崎市産業振興会館

http://brave.world.coocan.jp/kako-10.html

BRAVEの説明は良いですね。
皆さん参加して下さいね~、参加台数増えると梁取さん喜びますし:)
(最近はロボワンと被ってて参加できない...>_<...)

っでこの機体についてです。
この機体は自分の中では凄く特別でスティンガーシリーズ第一号なのです。

動画
youtube
https://www.youtube.com/watch?v=HxQnLcqyZkk

動画見たほうが良いよ
説明がわかりやすいよ


足はムカデ脚
パワーパックユニットは260三連装+減速機で取り外ししやすいようになってます。
片足12本(外に見える部分は片足6本ずつ)の脚がついていて胴体下にも有るからカメみたいに「動けない~(T_T)」ってことにはならないようになってる。

アームはリンクアーム
部で借りたKRS-2350デュアル。
アームはロングロットの弱点を補うために少し複雑かも?

ロングロットの弱点はおおまかに以下かな。
1:相手が機体に近づきすぎると、相手の下にアームを入れるのが難しい。
2:後移動時にアームが邪魔になる場合があるだいたい邪魔だ。
等々


でも弱点を補えるほどの楽しさが有るよ(BRAVEとはあんまり関係ないかも:)
1:何よりデカくて迫力がある(大艦巨砲主義の極)
2:操縦してて楽しい(剣道みたいで、竹刀と竹刀が合わさり合って様子伺うみたいな。)
3:回転アームとかの脳筋プレイとは違うよね。
4:パワーが凄い。1mのアームでかわロボが飛ぶぐらい。
5:カッコいい

10:カッコいい
(BRAVEの話は?)

でこの機体のアームはと云うと。
収納時は自分の機体の後ろのほうでサソリみたいに曲がってます。
でアームを下げて伸ばしていき、伸びきるとロックが掛り普通のロングロットとして使用できます。

でもう一度曲げるときは後ろに下げると収納されます。

このアームは自分の中ではベストセラーで中2頃から使ってる気がする。(それから進歩なしかよまさしく中二だなw)


パワーパックについて
動力元はRE-260RAモータを三連装して力出るように。(この頃はRC-260RAとか知らんかった~)
最初はタミヤの工作キットのギアが部室に沢山有ったからそれでギアボックス自作してたんですが。
動画のA2はZ227-20サイクロ減速機を使用しています、このZ227-20は中にシロッコファンが入っていて(動画の最後)
サイクロ減速機の側面がファンネル状になっていて、そこから内部のシロッコファンで空気を吸い込み、モータに風を当てて冷却するシステムが入ってます。(冷却性能<カッコよさw普段中見えないけどねw音は聞こえるから。)

自作m0.5ギア初搭載機
KIMG0216.jpg

以前「刃径1.5mmのエンドミルで0.5モジュールのギアを作る。」は紹介しましたが、このサイクロ減速機を作るために考えました:)
http://prototype523.blog.fc2.com/category0-1.html


まあ色々と先進的な?システムを取り入れたサイクロ搭載1号機として華々しくデビューしましたとさ。
なんだかんだでこの機体残ってるんですが(<機体残ってるなら今写真取れよ、面倒くさいだけだろ~?へへ...)
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パワーパックのアップ
側面の穴が吸い込み口

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機体全体(ピンぼけ)
2350は無い。
それ以外はすべて当時物。

この機体からコレに繫がるわけですね~
DSC05707A2.jpg
まあこんな感じで大学入って初めてのロボットは今でも生きてますよ~
みなさんも自分の機体を大切に。
プロフィール

matsuno hiroyuki 

Author:matsuno hiroyuki 
PROTO-TYPE

中部でものづくりをしている者です。
かわロボ、ROBO-ONE、BRAVEなど出場しています。
サイクロ減速機、自作サーボなども作っています。

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