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S-103A Stinger

今更ですがS-103A Stingerの説明です、S-103B Hecateはオリジナルマインド賞をもらいましたがこっちは決勝リーブまで行けませんでした。
まあ簡単には行けないのですが。

今回の大会はS-103Bの方に力を入れてしまったので、こっちは足回りのフレームは適当に去年の機体の使い回しです。
(適度にいい感じに、新しい脚が付くようにしました。)
DSC05869.jpg

この機体もですが毎年転倒型です。
DSC05871.jpg

脚は新しくHCSH(ハーフサーキュラースライダーヘッケン)にしました、去年までは普通のスライダーヘッケンでしたけど。
何でも略したがるw
DSC05900.jpg


S-103AとS-103Bの各サイクロ減速機はほぼ互換パーツになってます。
足回りはZ319B-19全く同じ物ですが、S-103Aは大型機なのでサイクロ減速機の外にギアでまた減速しています。
DSC05872.jpg

アームの減速機はS-103Bと同じZ4115B-31ですが、コチラの機体のほうがアームが長いのでピニオンとスパーギアを変えて少し減速比を高くしています。
ベアリングのリテーナーも自作です。
DSC05873.jpg


アームの収縮ですが時間が無かったので適当です、ただの平行リンクになってしまいました、正直恥ずかしいですw

アーム収納時
DSC05876.jpg
アーム展開時
DSC05875.jpg

ただの平行リンクです。
DSC05899.jpg

主アームのピンがロックから外れて展開します。
DSC05877.jpg
DSC05878.jpg

アームの説明より減速機のほうが凝ってるから最後の方は適当ですね。
今年のかわロボは新しいサイクロにして直道ロングロッドにしたいですね。
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S-103B Hecate

S-103B Hecateの説明です。

この機体はS-103Aのパーツを使って後輩のために作ろうと思った機体です。
自分の機体より力を入れていました。(面白かったから。)
DSC05745A2.jpg

名前の由来は秘密です。(後輩が付けたから悪いかなと思い。)
スペック
小型ロングロット機(多分ミドルロット)
バッテリー Ni-MH 6セル 7.2V
重量 約3.0kg

攻撃用モータ RS-380PH×4
脚用モータ   RS-380PH×2

攻撃用サイクロ減速機 Z4115B-31-34
脚用サイクロ減速機   Z319B-19

アーム機構 長穴減速付きリンクかな
アームの長さ 600mm
脚機構     ハーフサーキュラースライダーヘッケン45

アームの動作の様子
動画

この機体は各ユニットがモジュール化されていてS-103A Stingerと共通パーツが多いです。(こうゆうの好きなんですよねF90みたいで、自分の機体にはよく有ることです。)かっこ良ければいいんです。

まずは脚ユニットから。
本来はS-103A Stingerの脚が付けれるはずだったのですが、
S-103A Stingerの脚ユニットを作る時間が無くなってきたため、第19回Stingerの脚フレームに今年のハーフサーキュラースライダーヘッケンを入れて、本体フレームに上手くくっつけたので、交換は出来ません。(時間が無いのもよく有ること、ダメですね)


左右の脚ユニットを取ったところ。
DSC05747A2.jpg

脚ユニット裏側。
DSC05765A2.jpg

こう見ると脚が丸いのが分かります。

脚ユニットを取った本体のフレームです。
DSC05749A2.jpg
人一人ぐらい乗っても大丈夫ですよ~
(1人乗っても大丈夫)
これはS-103A Stingerとほとんど共通パーツです。


攻撃用サイクロ減速機を取り外したところ。
DSC05750A2.jpg

サイクロ減速機は取り付け用の穴が多いのでいろんな物に取り付けれます。

電装の蓋を取ったところ。
DSC05754A2.jpg

真ん中の大きいのがサーボ用の基板、ピンク色のが脚用のアンプ。
配線はなるべく綺麗にしたつもり。

フレームの裏側
DSC05756A2.jpg

バッテリーの蓋はフレームの一部になっています。
DSC05757A2.jpg

各ユニット
DSC05751A2.jpg
ホントはアームもユニット化してあるんですが。
撮り忘れました。(忘れてて撮るのが面倒くさくなっちゃった。)
S-103A Stingerで紹介するはずです。

今回はこの機体でオリジナルマインド賞を頂いきました。
後輩が受賞するところです。
MPG_000018933.jpg


細かい所は、要望が有ればやるかも。

今更ですが第20回かわさきロボット競技大会に参加しました。

かわロボに参加してきました。
今回は2台体制で参加しました。
結果ですが102 Stingerは予選敗退でしたが、106 Hecateの方は決勝リーグに行くことが出来ました。
決勝リーグは一回戦敗退でしたが、オリジナルマインド賞をいただくことが出来ました。(多分サイクロ減速機のおかげかな?)
とても嬉しかったです。オリジナルマインドの皆様有難うございました。



102 Stinger(S-103A Stinger)
s102.jpg
自分が操縦する機体
スペック
転倒型ロングロット機
脚機構    ハーフサーキュラースライダーヘッケン
攻撃用動力 Z4115B-31-40(サイクロ減速機 1:30+ギヤ減速1:4+RS-380PH×4)
脚用動力   Z319B-19 (サイクロ減速機 1:18+RS-380PH)+ギヤ減速1:1.25


106 Hecate(S-103B Hecate)
s106.jpg
後輩の操縦する機体
スペック
小型ロングロット機(ロングじゃなくてミドルかな。)
脚機構     ハーフサーキュラースライダーヘッケン
攻撃用動力 Z4115B-31-34(サイクロ減速機 1:30+ギヤ減速1:3.44+RS-380PH×4)
脚用動力   Z319B-19 (サイクロ減速機 1:18+RS-380PH)


2つの機体は攻撃機構と脚機構それぞれに共有のパワーパック(モータと減速機が一体になってる物)を使っています。


Z4115B-31-34(機体に搭載されている様子S-103B Hecate)
DSC05715A2.jpg
サイクロ減速機とモータが一体になったパワーパック。

平歯車に換算すると強度はモジュール5以上はあるのかな?

機体ごとにギア比が違うのはアームの長さが違うため、ギヤ比の変更は簡単でモータのピニオンとスパーギヤを交換して細かいギヤ比の調整をします。

Z319B-19
DSC05707A2.jpg
上と同様サイクロ減速機とモータが一体になったパワーパック。
モータの軸にエキセントリックシャフトがついていてかなりコンパクトです。
こちらも攻撃機構に使えるぐらいの強度です。

Z319B-19(機体に搭載されている様子S-103B Hecate)
DSC05708A2.jpg

かわロボ参加してきました報告はこれぐらいでいいかな。
次は機体紹介です。
プロフィール

matsuno hiroyuki 

Author:matsuno hiroyuki 
PROTO-TYPE

中部でものづくりをしている者です。
かわロボ、ROBO-ONE、BRAVEなど出場しています。
サイクロ減速機、自作サーボなども作っています。

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