スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

自分が勝手に呼んでるMLCとは?

最近自分が呼んでるMLCとは、各ロボットの指数的な感じで使ってます。
(カッコイイから使ってる感じww)
要はどれだけのものを上げれるかです。この数値が高いと比較的機動力が高い傾向と言えるはずです。

計算方法はまず
ロボットの足のピッチ間の長さ(以後ピッチ間) P(cm)
サーボのトルク(実測:) S(kg.cm)

S/P×20=MLC


MP-01 A6+ Frau
ピッチ間(画像の矢印の部分) 10.5cm
サーボ KRS-4024A10+      40kg.cm

KIMG0213 1

40/10.5×20=76.19≒MLC76
フラウのMLCは76となります。

コレを重量で割るとMLC/kgが出ます、車で云うパワーウェイトレシオです。
フラウの重量は3kgなので
76/3kg=25.6MLC/kg
となります。

比較としてMP-01 Trudeも計算してみます。
ピッチ間   10.5cm
サーボ SV  65kg.cm

重量3kg

MLC
65/10.5X20=123.8≒MLC124
MLC/kg
124/3kg=41MLC/kg
(うんうんフラウとはダンチだな:)
ぜひ使ってみてくださいね~(使わなくてもいいよ)






ちなみにMLCの元ネタはMLC(Military Load Classification)
日本語だとミリタリーロード区分か規格だと思う。
画像のはドイツのLeopard2A6
右前、円の中に70の文字が書いてあると思いますがこれがLMCのマークです。
このA6はLMC70の規格を表します。
LEOPARD2A6-BIG-08.jpg

要は重量の規格を表示して有るだけです。(日本のトラック等にも書いてますよねアレです。)
用途は道路や橋等の重量制限(日本の道路にもトラック用に標識が出てると思います5.5tとか)、車両回収車(MLC〇〇まで牽引可能)、架橋車等重量の関係する場所に使われています。
間違ってたらゴメンね:)
スポンサーサイト

そろそろTrudeについて書かないと。

ごめんなさい、画像が今無いです(取るのが面倒いからです。)

ROBO-ONEロボットガレージ
MP-01A5 Trude テゥルーデ

MP-01 TrudeはMP-01 Frauの予備フレーム等を使用し予備兼サーボテスト機として作られました。
ロボワン第25回 ROBO-ONE に参加しました(予選落ちでしたが。)

A5のスペック(書いた時)
重量 2.97kg
身長 420mm(フラウと同じ)
脚ピッチ間 105mm(戦車の口径から、フラウと同じ)
脚の長さ 280
腕の長さ 220mm
コントロールボード RCB-3

使用サーボ:)
(各軸 R=ロール、P=ピッチ、Y=ヨ-)
足首R、股R   KRS-4024A10Nx4
足Y        KRS-4024A4
平行リンク足P SV(SuperVeloce)x4
腰Y、肩P     KRS-4024A10Cix3
肩R        KANONEx2
腕先R      KRS-6003HVx2

MP-01A2 Trudeの肩ロール用サーボ KANONE(カノーネ)と300kgサーボ

今回は90kgサーボのカノーネと300kgサーボの紹介です。
(なにげにカノーネに名前が変わってます、前はGUNでカノンでしたがガンと呼ばれるので変えましたw)
モータは適当にFaulhabarの70mNmです。(使った理由は目の前に有ったから)
FAULHABERのPDF

KANONEのスペック(11.1V時)
トルク  59.7kg・cm
スピード 0.08sec/60°
重量   324g
ギア比  1:23.93

機体を3kgに収めるためにモータのケースを削ったので凄い磁界が漏れてですね、トルクは半分の30kgぐらいしかでませんでした、でもスピードは0.08とは思えないスピードですが...

もともと24V使用のモータですが使用電圧が低いため使用時の電流量は少なめです。


DSC05902.jpg

PROTOのRがピースになってます。
なにげにお気に入りです。
DSC05903.jpg

両肩分で650gです。(サーボだけで)
単体の重さは324g重たいね。(よく3kg級に収めたねと言われます。)
DSC05906.jpg

ここもこだわりポイントです。
ナカヤンさんが中みたいって云うと思ったので簡単に外すことが出来るようにしてあります。(ナカヤンさん仕様です。)
DSC05904.jpg
ネジゆるめてスライドするだけです。
DSC05905.jpg
実際に初めて見てもらった時にやりました:)


中身はいたってシンプルです。
ベアリングはかなり大きい物が入っていますよ。
DSC05908.jpg
中は結構削ってありますw
(もったいないな~)
DSC05909.jpg
ギアが転位してあるので小ささの割にギア比が少し多めのです。(1:23.93)
ケースを削ったのでトルクが落ちると思い作ったケース内で少しでもギア比を稼ごうとしました:)

カノーネはホーンを使わない用にしてあるのでかなり便利です。
(フロスティーさんのアイディアです。)

DSC05910.jpg

カノーネの紹介はここまでです、でカノーネの元になった300kg・cmサーボの紹介ですパチパチ。



かれこれ何年前でしょうか、3年前かな(2011年か)これが出来たのは。
この頃は自分的に色々新しいもの作ってましたね~

300kgサーボのスペック(24V時)
トルク  331.29kg・cm
スピード 0.10sec/60°
重量   425g
ギア比  1:61.4656

まあ使い道がないのでナカヤンさんぐらいしか見せてませんが...(基板も取ってあるし)
やっぱり使ってあげないと行けませんね。

左が300kgサーボで右がカノーネサーボです。
DSC05917.jpg

中身はこんな感じです。
モータの上に軸を持ってくる至って普通な構造です。
DSC05913.jpg
アッパーを取ったところ。
DSC05912.jpg

ミドル?を取ったところ。
DSC05914.jpg


出力軸の軸には六角の軸を使ってポテンションまで持って行っています。
DSC05915.jpg

ポテンションの取り付け試作品なので取り付けが適当ですw
DSC05918.jpg

忘れてましたカノーネの裏側です。
DSC05919.jpg


まあこんな感じで大きいサーボも作っていますので、よかったら聞いてくださいね。(というかモータが余ってるので買ってくれると嬉しいですね。10kg級でも作らないと使わないからな...)

まあカノーネは、300kgサーボをナカヤンさんに見せたら、ナカヤンさんがこんなのあるよと見せてもらったNサーボに触発されてできたサーボなのですよ。


話し変わりますが、新型レグホーン楽しみにしてます。(2014夏のロボワンで見れると信じていますよ。)

Super Veloceについて。

ロボワン前ですが。
Super Veloce以下SVのテストもそろそろめどがついたので夏ぐらいにはSVの機体を作りたいと思っているんですがまずはFrauにTrudeの足を付けてロボワンに出てみようと思います。

ブログでSVの紹介をまだしてない気がするけど。
気になる人はTwitterのタイムラインで探してみてください、ロボワンが終わったらSVのこと書くつもりですが。


スピードの比較をした動画を上げました。
KRS-4013HS(ハイスピード)、KRS-4013、SV(Supe­r Veloce)

SV(Super Veloce)スピード比較4013,4013HS

スピードがもう少し欲しいけど、Lipo3Sだとストール時のモータの熱がねやばくなるとゆうかモータが焼けるので(何個か焼きました。)

Lipo3S65Kg・cmはでたのでそのうちLipo3Sにしたいけど...(65kg・cm出したのだけどケースと肉抜きしてあるファイナルギアがもげました、結構ショックでした。)
A-xzBCoCcAEYccL.jpg

Lipo2S仕様はいい感じになったけど55kg・cmじゃあ物足りない気がする。
夏のロボワンはLipo2S仕様だと思うけど。(諦めたのかな?)

このサーボを早く完成させたいですね。

MG202 Folgore

今回は第6回ROBOONE Lightに参加したMG202 Folgoreの紹介です。
これは設計から製作まで確か1周間ぐらいで作りました。
(確かロボワンの週に完成して出発の前にモーション作ってたからロボワンライトの1~2日前かな~いつもぎりぎりだったな~)
(やる気が有ったんだねhaha Frauも卒検の合間に3週間ほどだった気がするな~)

フォルゴーレはライト機体なので当然1kg以下です。(そう見えないって言われるけどそうなんです。)
大きさはロボワンライト1番だと思ってたけどホームページで見たら身長3位でした、1人来てなかったので実質2位です。1位の人は脚が折れてた気がするので勝ち~(多分)


話がそれました説明です。
この機体の特徴は優れた防御性能です、立ってれば攻撃はほぼ効かないです。

機体の構成としては珍しかったんじゃ無いかな脚がハイトルクで逆関節になってる所。(初参加だったし知らなかったけど。こうゆう機体は居なかった気がする。)

脚がこうなった理由はKRS-2552を片足2個積むよりも4000番を積んだほうが出力重力比が良いし、ハイトルクを積むことで脚を長くでき足裏が大きくなる、後ライトは前に歩かなくて良いから。(歩けなくないけどね。)

逆関なのはしゃがんだ時に前に膝が出ないからすくい上げとかされ難いように。

足裏が大きい事で倒れにくいことも強いんですが、相手の機体が足裏を踏むのですくい上げとか攻撃が効かないてんです、また身長が高いので攻撃をうけにくいんです。


上半身はいたって普通ですが、脚が長いので肩幅が広いってとこですかね。

後これ大事フレームがすべて3mm以上のアルミで作ってます。(すごいね..)


KIMG0316.jpg
しゃがんだところを見ると何か変です。
KIMG0313.jpg
脚を横から見たところ細いですね。
KIMG0317.jpg
この機体を見てこの脚どうなってるのって良く聞かれますが膝の部分に小さいギアがフレームと一体化してあります。
(そんなのパット見れば分かるじゃん~と思うのですが。)
KIMG0318.jpg
足裏はMP-01系と同じ規格で作っていますので、特徴も引き継いでいます。足裏にボールが埋めてある点と取り換えと位置の移動が簡単な所。
KIMG0315.jpg

腰の部分が神秘的なことになってるけどこれはカッコイイでしょへへ

本当の理由は重心規程のためです、本来はもう少し背が小さかったんですが少しずつ腰が伸びました、腰のホーンも最初に作っていた二足のパーツですまた最初の機体が生きました。(感で作っているので重心が少しずれたとゆうか気にしてなかったです。)

KIMG0319.jpg
又は見えないところではめ込んであって繋がっているので結構複雑?
後輩がこの股を参考にしようとして失敗してましたので教えたら驚いてましたが、普通は言わないと分からないかもです。
KIMG0320.jpg

腕はいたってシンプルなので説明するところは調整用のネジ穴がラジコンのダンパーステーみたいに穴がつながってる所かな。
肩幅が広いので掴んで投げるとかもできます。
KIMG0314.jpg

この機体の攻撃面ですが、足の長さを活かしたキックと踏み込んでから掴んで投げる技が3個ほどできます。
まあ決まれば強いんですがね~攻撃力がもっと欲しいですね。


ここまで書きましたが実はこの機体、今年の夏に芝浦のイベントのために改修してるので今はMG202 A2になってます。ロボワンの時のとは脚のパーツが少し違うんですが外観はあまり変わらないので大丈夫。

ではまた~
プロフィール

matsuno hiroyuki 

Author:matsuno hiroyuki 
PROTO-TYPE

中部でものづくりをしている者です。
かわロボ、ROBO-ONE、BRAVEなど出場しています。
サイクロ減速機、自作サーボなども作っています。

最新記事
最新コメント
最新トラックバック
月別アーカイブ
カテゴリ
観覧者数

現在0人が購読中です

ブロマガ一覧を見る

カウンター
リンク
検索フォーム
RSSリンクの表示
QRコード
QR
機体紹介
参加した大会
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。