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Shukoその2 少し詳しく

前に紹介したんですが写真を取ったのでもう少し、(シュコの事忘れてただけだろ~)

前よりかっこよく撮れてると思う(うんうん)

以前説明したので
コチラからどうぞ多脚ロボットShukoの説明

前から
KIMG0304.jpg
後ろから
KIMG0305.jpg

ここから本番かな、以前は載せてない裏から見た画像です。
結構シンプルになっています、サーボが4つ見えますね。
KIMG0306.jpg

少しアップで
長穴になってる部分が前後の脚を動かす部分です。
ここはクランクに直接ホーンが切ってあります、なので凄くコンパクトに収まっています。

上のサーボは2個は真ん中の脚を上下に動かすのに使います、2個のモータは配線で繋がっていてデュアルにしてあります、似非taitanですね。
KIMG0307.jpg

似非taitanの部分は普通のインボリュート曲線ではなく、バックラッシュのないサイクロイド曲線?なっています。(まあローラ減速機見たいってこと)
これは最初に作った二足の遺産です。
KIMG0308_20131219002215ba1.jpg

また少しアップ
このサイクロイドギアも直接ホーンが切ってあるので凄くコンパクトです。
脚に付いている内歯ギアは途中までしかなく、物理的にロックがかかるようになっています。(なにげにジュラルミンです。)
KIMG0309.jpg

で空輸の様子(これがしたかっただけなの?)
適当だけど上手く重心が真ん中に来てるのです。
KIMG0310.jpg

ではまた。
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多脚ロボットShukoの説明

シュコは2012/5ぐらいに作ったロボットです。


ソ・ラ・ノ・ヲ・トを見ていてタケミカズチが出てきてこんなのロボット欲しいな~と
思っていながら、月日は立ち5月になって、思い出したかのように作りました。
多分5月病的なやつです。
シュコって名前もソ・ラ・ノ・ヲ・トからです。

KIMG0171.jpg
YouTubeに当時の動画があります。(懐かしい~)
動画

構造は簡単でサーボ三個で動きます。
普通に作っては面白く無いので、
各軸は減速してあったり、デュアルにして有ったりします。

脚を前後に動かす軸は長穴減速が入っています。
脚を上下に上げるのに、基板の無いKRS-4024と基板の有る24でデュアルにしてあり、ギア減速も入れてあります。
このギアもただのインボリュートではなくサイクロイドギアになっています。
KIMG0167.jpg

各脚には攻殻機動隊のHAW-206に見たいに吊り下げれるようになっています。
aaaa.jpg
大学では梨甘の卒検のクワッドコプターに吊り下げて貰ったことも有るのですよ~


本当は動画の最後のように胴体かleopardo2の様な砲塔が付く予定です。(いつになるのやら?)

こんな感じでいろんな多脚ロボットに影響されてる訳です。(攻殻のアラクニダ見たいな上半身的なのも考えてた。)
プロフィール

matsuno hiroyuki 

Author:matsuno hiroyuki 
PROTO-TYPE

中部でものづくりをしている者です。
かわロボ、ROBO-ONE、BRAVEなど出場しています。
サイクロ減速機、自作サーボなども作っています。

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