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サイクロ減速機デモ機の改修案

今回の記事は一部の人しか参考にはならないかもです。

デモ機がバックドライブしにくいため(かなりしにくい)

デモ機のデータをもらった人がこんな物かとサイクロを諦めてほしく無いので。
改良案の説明をします。


急ぎですので作ってないです、ですがこれで効率が上がるのでバックドライブ出来るようになると思います(作ってから書けよ~)


使用するものは
ミネベア・NMB ミネチュアベアリング DDA-1510 これを2個
伝動機ドットコム
(ここ便利)

作り直す物もあります。
軸関係はすいませんが使い回しできません。(自分でベアリングを探すとかで対応できれば大丈夫です。)

サイクロギアはベアリングを入れるためクランクの穴を∮15するので、ドリルなどで拡張すればに作りなおさなくても大丈夫です。

123_201311251959561fe.jpg

雑な説明ですがよろしくお願いします。
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MP-01A2 Trudeの電圧変換システム

MP-01A2 Trudeは紹介していませんが。
MP-01 Frauを改良などしてできた2号機です。
サーボのテスト機体ですね。
時々動画などんに出てきます。
またロボワンの時はFrauの予備機として持っ行きました。(会場でのエーゲルの反応は良い感じ~?)

まあ姉妹機みたいなものです。

一応学祭の大会に出ています。

でこの機体は電圧がLipo2Sと3Sの混合機体なのです。
しかも電流をかなり食うサーボが2S側に有るので電源も大容量のものが要るので、DCDCや三端子レギュレーターなどでは重量や値段、大きさ的に難しいので、Lipoを2Sと1Sに分けて積んでいます。

こんな感じにしたいですね。
9_20131112214033312.jpg

こうすると2S分バッテリーが軽くなりますね。
でもスイッチを入れる場所が難しいです。

試しにバッテリのマイナス側にスイッチを入れるてみます。
2Sの方は電源が切れるのですが、1S分の回路ができてRCB-3とサーボの電源が入ります。

どうやってもスイッチが2個いるみたいですね。(多分)

ですので下のようにFETを組みます。
FETのゲート側にスイッチを付けてやれば両系統のFETのゲートが開いて電源が入ります。(やったね。)
123_20131114213551a32.jpg


今回は電圧が固定ですからマイコンで制御するまでもないのですが。
(マイコンで制御したらLipo-3S一個積めばいいと思うけど?<2Sのがいっぱい持ってるからね、1S買うほうが安いし。)

マイコンでFETのゲートを制御すればPWMなどで電圧を好きに設定出来るようになります。

またサーボのようにPWMをマイコンで読み取り、マイコンで好きに制御してFETを動かせばRCB-3などでサーボを動かすように電圧を好きに変えることができます。(センサーとかで変化させるのも良いかも。)

(これで中二心くすぐるシステムが出来ると思いませんか?普段は電圧を少し下げ気味とかで、トランザムとかオーバードライブとかリミッター解除とかetc)

簡単な説明でしたが、何かもっといい方法が有れば教えて下さい。
では。



サーボの動作電圧アップで性能アップ?その2

まずは分かりにくかった動画の変更。
KRS-4024HV動作電圧アップ

それと前回のもので書き忘れたことを書きます。(最後から読んだほうが良いかも。)
KRs-4024などロートルクサーボは電源周りの変更で大丈夫なんですが、ハイトルクサーボの場合だとFETの交換をオススメします。

電圧は上げない人でもFET交換はオススメします。
FETの内部抵抗が下がるのとスイッチングタイムがだんちのものがいくらでも有るからです。
内部抵抗が下がればロスが少なくなり電流の無駄が無くなります。後サーボのパンチが若干上がるきがじます。(初期の動きがいい感じ。)

後ワット数が上がるとFETの発熱量も減ります。(これは微々たるものですが。)

FET交換はラジコンのミニッツで流行っているものでした。(自分たちはそれは、チートだからやらなかったのですが、後FET交換してあるのを抜くと快感です、はっはは高校生ぐらいの時です。)



まずは各サーボのノーマルFET。

KRS-4024
ロームのHAT3004
Nch 5.5A
Pch 3.5A
抵抗値Pch0.34Ω

KRS-4014/4013
ロームのHAT3006
Nch 6.5A
Pch 4.5A
抵抗値Pch0.18Ω


交換用FETの例を一個あげますね。
ミニッツ最強FETで知られるロームのSP8M4です。
Nch 9A
Pch 7A
抵抗値Pch0.042Ω

良いところ
入手性が良いかも、ヤフオクなどで売ってます。
スイッチング速度が速い。
抵抗値が一桁違う。

悪いところ
少しPchが少ない(でもノーマルよりは良い)

探せばもっといいのは沢山あります。


ここまで書いといてすいませんが、上の記事は少し古いです。

この前修理に出して帰ってきたKRS-4024のFETがSH8M4ってのに変わってました...

日本語のPDF

これSP8M4とほぼおなじ性能なんですよね。(交換しなくてもいいんじゃね)
最近のサーボは一応進化してるみたいです(兵器の進化は日進月歩ですね。)
(上の説明いらないじゃん、少し前はいったんです(T_T))


今の各近藤サーボのFET
KRS-6003やKRS-4034/33/32はA2792とNchPch両方10Aです(まあ6000番はモータが6A食うので仕方ないですが。)

KRS-4031はTPC8405
これはHAT3006と同じぐらいの電流性能ですが抵抗値が一桁違います。

最近はいじらなくても良いので楽ちんですね。(少し残念かも)
まあFETの性能も上がっているので探せばたくさん来れ以上のものが有るので楽しさは残りますが。


古いサーボをお持ちの方はやってみる価値有りかもFET1個¥100ぐらいなので。

新しいサーボをお持ちの方は必要ない記事かもです。
まあ電圧を上げた時に必要かな。

今となっては古い手法なので今回のFET交換記事はなんとも中途半端になってしまいました。
ホントすいません。(新しいサーボ欲しいな~)

中部ロボット練習会(中ロボ会)に初参加してきました~

11月10日の中ロボ会に初参加してきました。
MG202 Folgoreで参加しまし。(カバンひとつに収まるから持ち運びしやすい(^_^;))
フォルゴーレは第6回ROBOONE Lightに出場した機体です。初めて作ったライト機体で色々おもしろいことをしたんですが参加してみるとそうでもなかったみたいで。自分より高い機体が居たので残念でした。
詳細は今度します。

特に説明は無しです。

赤風とDubstep5のバトル(一応準決勝一回戦でした。)
KIMG0253.jpg
KIMG0254.jpg
赤風パンチが速い。

はっははフォルゴーレ決勝に残ってますww
手前が自分のフォルゴーレ、奥がグレンデルです大きさは互角です。
体重はフォルゴーレの3倍(赤くないけど。赤風は赤いけど。)
asdfa.jpg
モリっちはフォルゴーレを壊しちゃうんじゃないかと言ってましたが4000番のアームで掴まれたぐらいではフォルゴーレのフレームは壊れないと思います(モリっち優しいすぎ?)

集合写真です。
KIMG0256.jpg

終わり。

続きを読む

サーボの動作電圧アップで性能アップ?

今回はサーボの電圧を上げて性能をあげようとゆう記事です。


サーボに使われてるDCモータは電圧を上げると回転数とトルクが上がります。
コレを使って性能を上げるわけです。
良い事ばっかりでは有りません、電圧を上げるため電流量が増え、発熱量も増えます寿命も下がるでしょう。
それでもハイパフォーマンスサーボを求める人は居るはずです、戦うロボットなどetc。(後スピードとか。)


ここから説明です。
今回はKRS-4024を使用しました。
まずはどこをどうしたらいいのかわからないと思いますが。
4024なら電源周りの交換で出来ます。

基板の外し方は省略しますね。

U1のチップが三端子レギュレーターです。
コレがPIC、ポテンションメータの基準電圧、トランジスタのスイッチの電源を作っています。(結構重要)
ノーマルの三端子レギュレータの上限電圧は15Vみたいです。
KIMG0238.jpg
この三端子レギュレータと左右にあるコンデンサを取り外します。(取り付ける三端子レギュレータが大きいので)

まれに左上のC7コンデンサが耐圧16Vの物があります。(多分初期型だと思う)
その場合は耐圧の高いものに取り替えましょう。(コンデンサは何でも良いかも)
取り替える場合は耐圧が使用電圧の2倍今回の場合だとlipo4S 16.8Vなので大体30Vぐらいのものが良いかも。
コンデンサは何か使用電圧の2倍ぐらいのものを使うのが普通らしい。


取り替える三端子レギュレータはNJM78L05UA
入手場所は秋月です。(他にもRSやデジキーなどがありますが説明が面倒くさいので。)

三端子レギュレーター 5V100mA SOT-89 NJM78L05UA 10個入 ¥200
取り付ける。(三端子を取付たとに左右のコンデンサをつけると楽です。)
KIMG0239.jpg

コレをサーボに戻して動かしてみます。

動画
KRS-4024HV動作電圧アップ

分かりにくいですが左のサーボのほうが少し早く動いいます。(ホント分かりにくいな~)

コレで電圧アップは終わりです。
KRS-4014などでやって使ってみた感じはトルクはKRS-4014+αでスピードはKRS-4013ってかんじでした


ここからはある意味失敗例です。
ロボワン22回に使用したMP-01 Frauがlipo-4Sで動いてました。(過去形?)
大会当日にサーボ一つ不調になり仕方なく3Sで大会に出たんですが、そうしたら一回戦で後ろに転けた時に起き上がりモーションが上手く行かずに負けました。後ろは4Sで作っていたため上手く行かなかったみたいです。
会場で前の起き上がりは作ったのですが。電圧変えたことすっかり忘れてました。トホホ…

セル数を変えたときはモーションのチェックも忘れずに。(コレ大事。)

プロフィール

matsuno hiroyuki 

Author:matsuno hiroyuki 
PROTO-TYPE

中部でものづくりをしている者です。
かわロボ、ROBO-ONE、BRAVEなど出場しています。
サイクロ減速機、自作サーボなども作っています。

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