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トルクチェックその1(持久力テスト)

今回はトルクの最大値で停止させてどうサーボに変化があるか見てみたいと思います。

今回テストするのはKRS-4024,KRS-4034,KRS-6003,KRS-2552,TITAN-T6S
です。

トルクの測り方はいつもと同じで、半径100mmのプーリをサーボホーンに付けて、ワイヤーを巻いてばねばかりを引っ張りトルクを測ります。
測定器具的なもの
電圧は12V、今回は電流も測りました。(ホントは温度計も欲しいけど。)
ICSの設定はどれもデフォルトです。


まずは自分の中で基準になってるKRS-4024から
4024テスト動画
最初は10㎏・cmほど出ていますね(あれ何かいつもより出る気がする。)
電流は最大1Aぐらいですね、ストール時は0.5Aぐらいで落ち着いています。

1分ぐらい続けた後に一回下げてもう一度すると...やっぱり下がってる。
電流値も下がって0.7Aぐらいやっぱり少し熱で流れにくくなるみたいです。
その後は0.5Aと先ほどとあまり変わらない様子です。

4024は3分ぐらいはロックしてても多分大丈夫そうですね。


次はKRS-4034です。
4034テスト動画

電流は最大2.6Aぐらいで3秒ぐらいでリミッターが入りトルクも20kg・cm 電流も0.3Aほどまで下がりました。
最初のリミットは電流制限だと思います。
(ICS3.5マネージャで見ていると電流が制限値を超えてるみたいだったので)

編集で消してしまいましたが、途中でICSの設定値を20にして逆に下げてしまいました、そうするとやっぱり、さっきよりもすぐにリミッターがかかりました。
(まだICSの設定良く分かってないな、なんで温度が上がると数値が下がって上下逆なのに電流は普通なの?よく分かんない。)

動画1分ぐらいから電流制限の値を60に変えました。
ですが今度は温度制限がかかってしまったようです。

トルクも落ちてきて30㎏・cmぐらいまで落ちています。
ここらへんで4034はやめときます。


今回は色々とリミッターが効いてしまいました
コレだからハイテクは...(まあここまで酷使することは無いかな?)

4000番ハイトルクシングルで脚のピッチ長が100mmを超えてる機体がキツそうにしてるのは熱ダレのせいかな?
(でもキングカイザーってかなり長かったような?)

次はKRS-6003です。
楽しみデスね。
6003テスト動画

6000番見直しましたよ62㎏・cmぐらい出てますね。
電流は4A近く行ってます。

でもロックしたとたん急激に電流量が下がっていっています。

一回下げてもう一度やると今度はいつもと同じぐらいの51㎏・cmで電流3Aぐらい。

1.5Aぐらいまで下がった時にサーボを触ってみるとかなり熱かったです。

6003はトルクはやっぱりちょっと物足りない感じですね。


次はTITAN-T6Sです。
TITAN-T6Sテスト動画

電流は最大7Aぐらいで最初のトルクは55㎏・cmです(あれ計算値は48kgだったのにな?)

電流値が落ち着いてきたので一回下げてもう一度、次は40kg・cm 電流5.3Aぐらい。
あれかなり低いなと思った時一気に脱力してしまいました。

モータは触った感じそんなに熱くは無かったです、多分FETの発熱かなそれで基板のプロテクションが入ったみたいです。

(何でも一日中モージョンを作ってたこともあるそうです。)

次はKRS-2552です。
2552テスト動画

2552はよく焼けるのですがコレほど簡単に行ってしまうとは。
途中で電流が上がっていますがこの時何かが焼けたみたいです。

あとで中を見てみるとFETとモータが焼けていました。
2552は結構慎重に使わないとな~
FETは4024と同じみたいですので、多分モータのせいかな?
やっぱり小さいモータは焼けやすいかな。

今回のテスト計画性が無かったかな時間とかもちゃんと揃えたほうが良いけど、
参考になれば良いかな。

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プロフィール

matsuno hiroyuki 

Author:matsuno hiroyuki 
PROTO-TYPE

中部でものづくりをしている者です。
かわロボ、ROBO-ONE、BRAVEなど出場しています。
サイクロ減速機、自作サーボなども作っています。

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