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サーボの動作電圧アップで性能アップ?

今回はサーボの電圧を上げて性能をあげようとゆう記事です。


サーボに使われてるDCモータは電圧を上げると回転数とトルクが上がります。
コレを使って性能を上げるわけです。
良い事ばっかりでは有りません、電圧を上げるため電流量が増え、発熱量も増えます寿命も下がるでしょう。
それでもハイパフォーマンスサーボを求める人は居るはずです、戦うロボットなどetc。(後スピードとか。)


ここから説明です。
今回はKRS-4024を使用しました。
まずはどこをどうしたらいいのかわからないと思いますが。
4024なら電源周りの交換で出来ます。

基板の外し方は省略しますね。

U1のチップが三端子レギュレーターです。
コレがPIC、ポテンションメータの基準電圧、トランジスタのスイッチの電源を作っています。(結構重要)
ノーマルの三端子レギュレータの上限電圧は15Vみたいです。
KIMG0238.jpg
この三端子レギュレータと左右にあるコンデンサを取り外します。(取り付ける三端子レギュレータが大きいので)

まれに左上のC7コンデンサが耐圧16Vの物があります。(多分初期型だと思う)
その場合は耐圧の高いものに取り替えましょう。(コンデンサは何でも良いかも)
取り替える場合は耐圧が使用電圧の2倍今回の場合だとlipo4S 16.8Vなので大体30Vぐらいのものが良いかも。
コンデンサは何か使用電圧の2倍ぐらいのものを使うのが普通らしい。


取り替える三端子レギュレータはNJM78L05UA
入手場所は秋月です。(他にもRSやデジキーなどがありますが説明が面倒くさいので。)

三端子レギュレーター 5V100mA SOT-89 NJM78L05UA 10個入 ¥200
取り付ける。(三端子を取付たとに左右のコンデンサをつけると楽です。)
KIMG0239.jpg

コレをサーボに戻して動かしてみます。

動画
KRS-4024HV動作電圧アップ

分かりにくいですが左のサーボのほうが少し早く動いいます。(ホント分かりにくいな~)

コレで電圧アップは終わりです。
KRS-4014などでやって使ってみた感じはトルクはKRS-4014+αでスピードはKRS-4013ってかんじでした


ここからはある意味失敗例です。
ロボワン22回に使用したMP-01 Frauがlipo-4Sで動いてました。(過去形?)
大会当日にサーボ一つ不調になり仕方なく3Sで大会に出たんですが、そうしたら一回戦で後ろに転けた時に起き上がりモーションが上手く行かずに負けました。後ろは4Sで作っていたため上手く行かなかったみたいです。
会場で前の起き上がりは作ったのですが。電圧変えたことすっかり忘れてました。トホホ…

セル数を変えたときはモーションのチェックも忘れずに。(コレ大事。)

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プロフィール

matsuno hiroyuki 

Author:matsuno hiroyuki 
PROTO-TYPE

中部でものづくりをしている者です。
かわロボ、ROBO-ONE、BRAVEなど出場しています。
サイクロ減速機、自作サーボなども作っています。

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