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MP-01A2 Trudeの肩ロール用サーボ KANONE(カノーネ)と300kgサーボ

今回は90kgサーボのカノーネと300kgサーボの紹介です。
(なにげにカノーネに名前が変わってます、前はGUNでカノンでしたがガンと呼ばれるので変えましたw)
モータは適当にFaulhabarの70mNmです。(使った理由は目の前に有ったから)
FAULHABERのPDF

KANONEのスペック(11.1V時)
トルク  59.7kg・cm
スピード 0.08sec/60°
重量   324g
ギア比  1:23.93

機体を3kgに収めるためにモータのケースを削ったので凄い磁界が漏れてですね、トルクは半分の30kgぐらいしかでませんでした、でもスピードは0.08とは思えないスピードですが...

もともと24V使用のモータですが使用電圧が低いため使用時の電流量は少なめです。


DSC05902.jpg

PROTOのRがピースになってます。
なにげにお気に入りです。
DSC05903.jpg

両肩分で650gです。(サーボだけで)
単体の重さは324g重たいね。(よく3kg級に収めたねと言われます。)
DSC05906.jpg

ここもこだわりポイントです。
ナカヤンさんが中みたいって云うと思ったので簡単に外すことが出来るようにしてあります。(ナカヤンさん仕様です。)
DSC05904.jpg
ネジゆるめてスライドするだけです。
DSC05905.jpg
実際に初めて見てもらった時にやりました:)


中身はいたってシンプルです。
ベアリングはかなり大きい物が入っていますよ。
DSC05908.jpg
中は結構削ってありますw
(もったいないな~)
DSC05909.jpg
ギアが転位してあるので小ささの割にギア比が少し多めのです。(1:23.93)
ケースを削ったのでトルクが落ちると思い作ったケース内で少しでもギア比を稼ごうとしました:)

カノーネはホーンを使わない用にしてあるのでかなり便利です。
(フロスティーさんのアイディアです。)

DSC05910.jpg

カノーネの紹介はここまでです、でカノーネの元になった300kg・cmサーボの紹介ですパチパチ。



かれこれ何年前でしょうか、3年前かな(2011年か)これが出来たのは。
この頃は自分的に色々新しいもの作ってましたね~

300kgサーボのスペック(24V時)
トルク  331.29kg・cm
スピード 0.10sec/60°
重量   425g
ギア比  1:61.4656

まあ使い道がないのでナカヤンさんぐらいしか見せてませんが...(基板も取ってあるし)
やっぱり使ってあげないと行けませんね。

左が300kgサーボで右がカノーネサーボです。
DSC05917.jpg

中身はこんな感じです。
モータの上に軸を持ってくる至って普通な構造です。
DSC05913.jpg
アッパーを取ったところ。
DSC05912.jpg

ミドル?を取ったところ。
DSC05914.jpg


出力軸の軸には六角の軸を使ってポテンションまで持って行っています。
DSC05915.jpg

ポテンションの取り付け試作品なので取り付けが適当ですw
DSC05918.jpg

忘れてましたカノーネの裏側です。
DSC05919.jpg


まあこんな感じで大きいサーボも作っていますので、よかったら聞いてくださいね。(というかモータが余ってるので買ってくれると嬉しいですね。10kg級でも作らないと使わないからな...)

まあカノーネは、300kgサーボをナカヤンさんに見せたら、ナカヤンさんがこんなのあるよと見せてもらったNサーボに触発されてできたサーボなのですよ。


話し変わりますが、新型レグホーン楽しみにしてます。(2014夏のロボワンで見れると信じていますよ。)

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プロフィール

matsuno hiroyuki 

Author:matsuno hiroyuki 
PROTO-TYPE

中部でものづくりをしている者です。
かわロボ、ROBO-ONE、BRAVEなど出場しています。
サイクロ減速機、自作サーボなども作っています。

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