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MP-01A2 Frau

今回はMP-01A2 Frauの紹介です。

KIMG0172.jpg

この機体は先日の第23回ROBO-ONEに参加した機体の紹介です。
この機体は前回の第22回ROBO-ONEに参加した時のMP-01 Frauを改修した機体です。
自分もFrauも前回のロボワンが二足の大会自体初めてだったので、思い出深い機体です。

Frauは前の機体(大同の練習会が楽しそうで色々と盛り込んでいたので1年以上かかったけど重量多過でボツ、一年ぐらいホコリをかぶっていたのです。この機体からTitanなど色々生まれたのですが、それは今度。)
からサーボを引き継いで出来た機体です。

自分の好きな物や前の機体でやっていたことなど引き継げるものは引き継いで、新しいものを入れて作りました。

スペック
重量 2.95kg
身長 420mm
脚ピッチ間 105mm(戦車の口径から)
脚の長さ 280~315mm(今回のロボワンは140mmの規定があるため280mm)
腕の長さ 255mm
コントロールボード RCB-3
使用サーボ KRS-4024×18 :)

嘘ですKRS-4024の部分はミドルケースと基板だけです。
後は違うものに変わっています。
まずはハイトルク化、そしてケースを強化して強化軸入れて、FETをアメリカから取り寄せ、4S対応にするために電源周りレギュレーターとコンデンサーを変えて、メタルアッパーを作り、長いモータが入るようにメタルボトムケースを作り、純正メタルホーンは高いからメタルホーンを作り。..etc

使用したアルミはほぼ3mmと5mmのジュラルミン(A2なってファンを腰に付けたため薄板のアルミがが入りました。)


ここから説明。

この機体の特徴的な部分ですが、これは前の機体に付いていた物を作りなおして、付けました。
左右にストライクウィッチーズ彫刻が彫って有ります。
KIMG0174.jpg
KIMG0173.jpg
あんまり有名じゃないのかな?今回のロボワンで初めて言われました。(Zakさんです。)

両肩のバインダーは救い上げ対策的なものも有るのですが、攻撃に使えるかなと思うのです。
KIMG0202.jpg
手を前に出すよりも少し前に出すことが出来るのです。
少しでもつかみやすくなるかなと思い。
動画

この機体もアーマード・コアみたいに各パーツが取れるて交換出来るのです。
KIMG0175.jpg
MP-01A2 Trudeの腕を取り付けたところ。


右肩のバインダーの彫刻を軽いのに変えると3kg以下になります。
KIMG0176.jpg

2体並んでるとカッコイイんですよ~
色々と交換できるので予備としてロボワンに持って行きました。
BKt6WM3CAAEl8aQ.jpg

四脚仕様的なのも考えていたりしました。
BJjnM3MCMAAoi0b.jpg



見やすいように両肩を取ったところ。
KIMG0177.jpg

この部分も前の機体から引き継いでいます。(前の機体にはこれが三個入ってました、だから重いんだよ。)
台形ころベアリングが腰に入っています。
KIMG0179.jpg

腰軸のサーボのアッパーからベアリングが生えてる感じです。(ベアリング錆びてる。)
KIMG0193_20131011125432134.jpg
これはロボワンでは立命館の方とc4cronoさんZAKさんに見せました。

こんな感じで前にスライドすると上半身がとれます。(普段はネジ1本で止まってます。)
古いクルマのボンネットみたいでカッコイイです。
KIMG0181.jpg

KIMG0182.jpg

スライドの部分はこんな感じです。
KIMG0196.jpg
前にスライドさせるだけで、上半身の土台が山になってるところを上がり勝手に外れます。



電源端子がちょっと変なのです。
KIMG0180.jpg
2セルのリポを2本直列に繋いで4セルで動くようにすべてのサーボを改造してあります。
今回はフロスティーさんも4セル化しているので、何が大変か分かるのです。
フロスティーさんの基板の方が綺麗で手間がかかっているはずです。
(多分、自分のを知っているからそう思う。)
今回はバッテリがどうのこうのは無かったので良かったです。

前回は会場でサーボが焼けたので電圧を3セルにして、一回戦出たのですが。紫電改に倒されて起き上がれなくなってしまいました。起き上がりモーションは会場で組んでいなくて、4Sで組んだモーションだったので腕が上がらずそのまま負けてしまいました。
今回は予選でいっぱい起き上がったので、前回よりは進歩したかな(予選落ちで後退してるけど。)


外したところを上から見たところ。股ヨー軸のメンテがしやすいです。
KIMG0183.jpg

股閉じたところ。
KIMG0185.jpg
股開いたところ。
KIMG0188.jpg

ヨー軸のギアはノンバックラッシギアになっています。(サーボ軸と画面右側のギア)
KIMG0191.jpg
ギヤに付いているネジを緩めることで各ギヤの山をずらすことができます。(バネ付きのノンバックラッシギアのネジ版見たいな感じです。)

足裏にはボールが入っているのでとても良く滑ります。
KIMG0199.jpg
真ん中の列のボールが少し高くなっていて、少しの荷重移動でグリップか滑るかを決めれます。(足首サーボにやさしい設計です。)

Trudeの上半身を付けたところ。
KIMG0198.jpg

上半身と下半身。
KIMG0197.jpg
移動時は上半身と下半身を分けて、方のバインダーを外して運びます。
ナカヤンさんに大変やなといつも言われます。

(でも上半身なんかダイ・ガード見たいじゃないですか?)


こんな感じです。
(脚について言ってない気が)
脚は平行リンクかと思いきや、平行リンクでは無いのです。しゃがむと前傾姿勢になるようにしました。
カッコイイかなと思い。

今度どこかであった時に見せて~と言ってくれれば見せますので宜しくお願いします。(すごく嬉しくなると思います。)
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No title

内容多過ぎるww

>>しゃがむと前傾姿勢になるようにしました。
これ、倒れやすくなるから。あまりお薦めしません。

Re: No title

> 内容多過ぎるww
>
> >>しゃがむと前傾姿勢になるようにしました。
> これ、倒れやすくなるから。あまりお薦めしません。

ありがとうございます。
内容が濃いのは愛情の証ですよ。
まだ書き足りないですが。
書き忘れましたバッテリーが後に有り、重心が後に有るのでこの機体だから出来る事なのかな?なので大丈夫なんですよ。
プロフィール

matsuno hiroyuki 

Author:matsuno hiroyuki 
PROTO-TYPE

中部でものづくりをしている者です。
かわロボ、ROBO-ONE、BRAVEなど出場しています。
サイクロ減速機、自作サーボなども作っています。

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